RV减速机具有更高的刚度和回转精度

相比于谐波减速机，RV减速机具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速机放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速机放置在小臂、腕部或手部；行星减速机一般用在直角坐标机器人上。

同时，RV减速机比机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动随着使用时间的增长，运动精度就会显著降低，故目前许多***的机器人传动多采用RV减速器。

在RV减速机方面，我国从20世纪50年代起开始研究行星齿轮传动装置，60年代从国外引进，已在理论和方面取得了一些成果，虽然与国外同类产品相比，我们的产品在整体性能、使用寿命、传动精度及承载能力等方面，仍存在着较多不足之处，但我国的RV减速机也在不断地进步，近年来不少企业在该领域都实现了技术上的突破，我们应该给国产机器人减速机以更多的信心和肯定。

减速机的3种励磁方式介绍

减速机的运行需要励磁装置来向发电机提供定子电源，为发电机等设备提供工作磁场，在这里励磁方式也有很多，我们具体来看一下：

　　1、并励：励磁绕组与减速机的电枢绕组相并联，电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电。

　　2、串励：励磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源，其励磁电流为电枢电流。

　　3、复励：有并励和串励两个励磁绕组，若串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同，则称为积复励；若两个磁通势方向相反，则称为差复励。

　　以上主要介绍了减速机的3种励磁方式，在使用中我们要根据实际情况选择合适的方式，另外平时要注意定期对设备进行***清洗，以保证正常工作。

多个齿轮沿减速机壳体内齿圈环绕在一个中心齿轮(太阳轮)周围

可以看到，在齿轮组的结构中，有多个齿轮沿减速机壳体内齿圈环绕在一个中心齿轮（太阳轮）周围，并且在减速机运转工作时，随着中心齿轮（太阳轮）的自转，环绕在周边的几个齿轮也会围绕中心齿轮一起“公转”。因为核心传动部分的布局非常类似太阳系中们围绕太阳公转的样子，所以这种减速机被称为“减速机”。这也是减速机之所以叫作减速机的原因。

　　中心齿轮通常被称为“太阳轮”，由输入端伺服电机通过输入轴驱动旋转。

　　多个围绕太阳轮旋转的齿轮被称为“轮”，其一侧与太阳轮咬合，另一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈咬合，承载着由输入轴通过太阳轮传递过来的转矩动力，并通过输出轴将动力传输到负载端。

　　正常工作时，轮围绕太阳轮“公转”的运行轨道就是减速机壳体内壁上的环形内齿圈。

选择伺服减速机需要考虑哪些方面

选择伺服减速机的附加依据是输出轴伸出端上的径向载荷和轴向载荷。轴的强度和轴承的承载能力决定了许用轴伸的径向载荷。

　　产品样本中给出的允许值是指在不利的方向作用在轴伸出端中点的力。当作用力不在中点时，越接近轴肩，允许的径向载荷_越大;相反，作用点离轴肩越远，允许的径向载荷_越小。

　　选择伺服直角减速机时，要注意输入轴的质量。

　　输入轴分为一体式输入轴和分体式输入轴。一体式结构消除了输入轴与太阳齿轮连接的误差，使其精度更高，同心度更高，承受力矩更大，传动更平稳。

　　选择减速器时，要注意齿圈的质量