柔性制造系统中的立体仓库模块，需要对毛坯、半成品和成品进行搬运、入库及出库等操作。 AGV机器人能方便地实现自动出人装卸站、工作台和货架等，充分适应柔性高、物流量大、搬运线路复杂等要求。AGV机器人在柔性加工生产自动立体仓库现场作为堆垛机使用，主要作业流程如下。

(1) 入库:整个柔性制造系统上的某个工位向系统提出入库的明确要求，这些要求主要有零部件名称和数量等，工业机器人，系统响应后，上位机通过无线网络给AGV上工控机发出指令明确地通知AGV机器人搬运零件至对应仓位。

(2) AGV搬运机器人从装卸站抓取零件，并根据当前的状态、位置、任务等规划运动路径，运行到相应的仓位，准停。

(3) AGV搬运机器人根据目标位置自动将零件放置到对应的仓位。

(4) AGV搬运机器人通过无线网络向上位机发送当前位置和状态;上位机根据当前状态更新数据库。

(5) 出库：系统以指令形式通知AGV搬运机器人从库内特定仓位取出零件至装卸站。

(6) AGV搬运机器人从仓库特定库架抓取零件，并根据当前的位置规划运动路径，运行至装卸站，准停。

(7) AGV搬运机器人根据目标位置自动将零件放置到装卸站缓冲区。

(8) AGV搬运机器人通过无线网络向上位机发送当前位置和状态;上位机根据当前状态更新数据库。

不断重复(1)~(8)的过程。

该系统要求AGV搬运机器人能实时准确地采集 柔性生产线上各工位的状态信息，高精密工业机器人，准确地将零件装卸到预想的位置。

随着我国智能时代的推进，企业自动化、计算机制造集成系统技术的逐步发展、自动化立体仓库以及柔性制造系统的普遍应用，智能搬运机器人作为调节和联系离散型物流管理系统，以及使其工作连续化的重要自动化智能搬运装卸装备，其应用范围得到了非常迅猛的发展。

仓储管理在物流管理中占据着核心地位。传统的仓储管理中存在数据采集靠手工录入或条码扫描，工业机器人生产，工作效率较低；库内货位划分不清晰，堆放混乱不利收敛；实物盘点技术落后，导致常常账实不符；人为因素影响大，差错率高，增加额外成本；缺乏流程跟踪，责任难以界定等问题。通过智能物流，加大装备技术升级力度，提升自动化水平，实现机器替代人的战略，有效解决仓储物流管理的现存痛点。其中智能搬运机器人是智能化物流仓库中必不可少的工具。

逐步实现智能制造的根本途径是必须要实现物流体的智能化、设备间的智能化、人工操作的智能化、网络信息的智能化、大数据平台分析的智能化等一系列由共同构建支撑智能制造的各分子所组成，相互兼容并包、相互制约延伸。

搬运机器人（简称AGV）的到来将颠覆传统的人工搬运模式，逐渐由人工搬运走向智能搬运。AGV是通过定点***设定后按照运行轨迹实现代替人工搬运的自动化产品。

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