TouchSkipFunction接触跳转功能

接触跳转功能

接触跳转功能，即Touch Skip Function。此功能是一个选项功能，和标准功能中的Skip Condition指令不同。标准功能中的Skip Condition指令，是在编程时设定一个条件，当机器人运动过程中满足这个条件时，会立刻跳转到程序其它行。而Touch Skip Function，用于监控任意多个轴的扰动扭矩，当任意轴的扰动超过了设置的阈值时，就会执行高速的跳转。使用此功能，可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警，以保持运动的连续性。

当设置Touch Skip功能时，“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示；使用该功能时，能够调用接触跳转子程序。

注意：当使用Touch Skip功能时，系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE，请设置为TURE，安川库卡焊接机器人，并重启。

在“Sch.No.”中输出一个值，可改变条件的编号针对每一个轴的扰动，可设置*大值、*小值和enable/disable

TP程序中后台逻辑的程序类别

这里分三块内容进行简要说明：

（1）后台逻辑的程序类别为TP程序，不可以包含运动组，即程序属性必须是这样的：

TP程序中可使用的指令、数据及运算符有：

fa1b4c1870419b14fece03b196a971a3.jpg

（2）后台逻辑状态，焊接机器人销售，主要有三种：

停止：程序已停止

运行中：在标准模式下运行程序

运行（快速）：在优先模式下运行程序

按下F2运行后台逻辑，张家口焊接机器人，包含不能使用字符时，发生错误；按下F3则可以停止程序的后台运行。

（3）模式，有两种执行模式：标准模式和优先模式。

在两种模式下都可以在后台执行所有复合运算指令。

使用后台逻辑时，需注意*多可以同时执行8个程序作为后台逻辑。在后台执行程序时，不能编辑该程序，不能作为通常的任务来执行。尚未在后台执行程序时，可以将该程序作为通常的任务来执行。在后台执行程序时，不能通过覆盖相同名称的程序来加载。

*后总结一下，后台逻辑指令可以在后台执行特定的TP程序。执行的程序可对前台运行的程序起辅助作用，且不会影响前台主程序的运行，希望此项功能对FANUC用户有所帮助。

工业焊接机器人广泛运用与各大生产车间，提高生产效率，生产质量，减少焊工手工焊负担，有智能数控操作器，简单易学，对于焊工来说是个福音，那么，你知道工业机器人有哪些优点么

在现代化生产线中，越来越讲究的是柔性化生产。机械设备自动化是这个世纪制造业发展的大趋势，机器人产业将是一个阳光产业，未来的世纪是机器人技术发展的世纪，人类将从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。自动生产线和自动化程度高的加工设备已经成为今后制造工厂的一个必然趋势。

单一的和普通的专用加工机床在大批量加工时越来越多的、标准化机床及柔性自动化生产线所替代。例如在数控车床、立式加工机、卧式加工机、数控立式车床、数控磨床、数控磨齿机等上下料时，其毛坯料可能是几公斤甚至几百公斤重，还有小型零件频繁上下料，大型电机壳体、发动机壳体、减速机壳体等的搬运也很费时、费力，直接影响工作效率、机床利用率及生产***。目前诸如此类零部件的搬运在欧美发达***早已实现自动化。在机器人和自动化工业生产领域中。

安川库卡焊接机器人-张家口焊接机器人-晟华晔机器人厂家由天津晟华晔机器人有限公司提供。天津晟华晔机器人有限公司（tjshyjqr.com）为客户提供“机器人”等业务，公司拥有“晟华晔”等品牌，专注于减速机、变速机等行业。欢迎来电垂询，联系人：康经理。