谐波减速器:用于负载小的工业机器人

谐波减速器：

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。一般发生在立式安装的减速机上，主要跟润滑油的添加量和润滑油的选择有关。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线***很多。

减速器的两巨头是Nabtesco和HamonicaDrive

减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了***的机器人用减速器。这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。

谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。

柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。减速机的原理蜗杆减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机(马达)的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。在180°对称的两处，全部齿数的30%以上同时啮合，这也造就了其高转矩传送。

相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、、传动平稳等一系列优点。

RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小

RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，***精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，检测设备，系统等领域。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在***机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

由于减速机使用零件个数少而且润滑简单，各个减速机生产厂家的各型号减速机拆卸与装配工艺基本相同，所以拆装方便面，易于维修。先将输出部分与减速部分联接螺丝松开发区再下减速部分;余下的是输入部分的电机或端盖输入轴。

减速部分的轴系故障

从输入部分开始，行检验电机有无窜轴，轴承点小或轴承室大;若有则维修或换零部件，将合电机达到单机运转声音正常，转子轴自转跳动≤0.01MM，以转子旋转中心为基准，用百分表测量电机转子与法兰端面的垂直度≤0.035MM。1980年前后，帝人精机提出RV传动理论，着手应用于机器人行业。也止口的同心度≤0.035;输入端的输入轴和端盖要求也相同;若不合格，这些零件均可上车床找正后配套装入，再找下检验进行处理。