因为在任何瞬时，RV20E减速机，大约有一半时间(假定重合度约为1.5)将有两个齿啮合，这就在强度方面带来额外的好处。因此应力可建立在1.5倍齿宽，而不是一个齿宽的基础上。

制造和装配一大堆薄片直齿轮是既困难又不经济，因此就制造成连成一体的，轮齿沿螺旋线方向的齿轮。斜齿轮不象直齿轮，它会导致不良的轴向力。但在振动和强度方面带来的好处远胜于由轴向推力和略增的制造成本带来的缺点。

直齿减速机和斜齿减速机可以说是各有优点，也各有缺点。斜齿的减速机的制造成本高于直齿减速机。但是斜齿轮减速机在振动和强度方面是十分具有优势的。

减速部分故障

减速机之所以使用可-靠、故障少、寿命长，因为主要传动啮合件使用耐-磨耗及耐疲劳性能良好的高碳铬轴承钢制造，机械性能良好，正常工作基本上无磨损。减速机的失效形式主要是缺油或润滑造成中-心孔与转臂轴承配合处在工作人员中摩擦热过大，产生退火、胶合、磨损变形，而孔和齿轮由于转低于其相比一般不损坏或损坏程度微小。齿轮在工作时受力主要是直径方向的阻力，而轴向不受力，因而齿轮两平行而和孔可用为维修基准。

在RV减速机方面，江苏RV20E减速机，国内在摆线针轮减速机方面研究起步较晚，仍主要集中在院校及科研院所，国产RV减速器只有小批量应用于工业机器人。主要原因：精密减速器的设计、研发和制造过程中需要对相关的材料、零件结构和齿轮齿形进行反复的测试与修正，而这一过程需要5-6年的经验与技术积累。

　　RV减速机，作为一种小体积，大传动比，零背隙，超高传动/体积比的减速机，是精密机械工业的一个之作，减速机里面完全是由的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，检测技术提出了极高的要求。

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