工业机器人成本结构大致

当我们在无限憧憬机器人时代的时候，你可曾知道，机器人关键的机械结构之一RV减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。“十二五”时期，***“863”计划将其列入***攻克的技术瓶颈。国内大学和科研机构几年攻关也只有，没有实物。

机器人所有核心零部件中，减速机为关键。

工业机器人成本结构大致如下：本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，主要以进口为主。

RV减速机市场占有率高达90%

作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域掌握了核心技术，控制了很高的市场份额。普通的RV减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。2003年，帝人精机和纳博克合并组成纳博特斯克公司，业已发展为RV减速机行业的羊，占据了60%以上的市场，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速机市场占有率高达90%。

此前，纳博特斯克宣布将向位于日本津市的主力工厂和中国江苏省常州市的中国工厂合计投入70亿日元，增产减速器，预计2017年内把产能提高20%，扩大至年产80万台。

输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动

输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。

(1)传动；

(2)传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的承载能力小)，RV减速器由于用了三个行星轮，特别是级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上在结构设计中，让传动机构置于行星架的支承主轴承内，使轴向尺寸大大缩小，所有上述因素使传动总体积大为减小。而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部，即20公斤以下机器人关节。

(3)传动比范围大；

(4)只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得和小间隙回差；

(5)扭转刚度大，输出机构即为两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。在额定转矩下，弹性回差小；

RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，***精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床，检测设备，系统等领域。