圆柱坐标型这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱

圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度，川崎那智焊接机械手，缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。

球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，焊接机械手销售，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性。

按操作机坐标形式分类

1、圆柱坐标型机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

2、球坐标型机器人的臂部能回转、俯仰和伸缩；

3、多关节型机器人的臂部有多个转动关节；

4、平面关节型机器人的轴线相互平行，实现平面内***和定向；

5、直角坐标型机器人的臂部可沿三个直角坐标移动。

工业机器人分类

1、焊接机器人

2、切割机器人

3、焊接变位机

4、搬运上下料

5、码垛机器人

6、喷涂机器人

7、冲压机器人

8、工装夹具

为了克服这个问题，焊接机械手，这里开发的焊接机器人采用电弧传感器技术，实现了焊接过程中电弧的跟踪，并可以自动跟踪焊缝在左右方向和上下方向的变化， 这样焊接轨迹始终与实际焊缝一致。 始终如一。

在这种焊接机器人中，内置了标准接口，并且可以通过电缆直接连接机器人，而无需转换模块。 这样，不仅为用户节省了很多成本，而且通信速度也得到了显着提高，为高速，精细的检测和控制提供了依据。

对于国产焊接机器人，电弧传感器可以通过软件智能地确定焊接位置，因此无需添加任何其他硬件。 无论工件本身是不规则的还是在焊接过程中变形的，电弧传感器都可以使机器人始终找到焊缝的中心，准确地在中心进行焊接并保持焊炬高度一致。

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