配焊接机器人的工位变换变位机，有立式和卧式两类产品，工位数可有2、4、8等。基本原理与上述产品大致相同。8工位的变位机，机器人发给变位机的转角指令为3bit信号， 由000、001、011、100、101、110、111构成八种工作状态。

这个用普通电机、减速机、编码器做成的工位变换系统很多。根据配套的焊接机器人不同和工件不同，设计的细节也不同。对薄板焊接件，不能跟踪，川崎那智焊接机械手，其工位***还可加气动销。对中厚板焊件的工位***，不需要那么严格，传动到位即可。如，挖掘机履带架、斗杆、动臂中段焊接等，焊接机械手厂家，均获得成功。

按操作机坐标形式分类

1、圆柱坐标型机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

2、球坐标型机器人的臂部能回转、俯仰和伸缩；

3、多关节型机器人的臂部有多个转动关节；

4、平面关节型机器人的轴线相互平行，自动化焊接机械手，实现平面内***和定向；

5、直角坐标型机器人的臂部可沿三个直角坐标移动。

工业机器人分类

1、焊接机器人

2、切割机器人

3、焊接变位机

4、搬运上下料

5、码垛机器人

6、喷涂机器人

7、冲压机器人

8、工装夹具

焊接机器人是从事焊接的工业机器人，包括切割和涂漆。 根据国际标准化***（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多功能，日照焊接机械手，可重新编程的机械手，具有三个或更多可编程轴，适用于工业自动化领域。 为了适应不同的目的，机器人的后一个轴的机械接口，通常是连接法兰，可以配备不同的工具或末端执行器。 焊接机器人将焊钳或焊接（切割）枪安装在工业机器人的端轴法兰上，以便焊接，切割或热喷涂。

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