喷涂机器人将阀门喷漆工人从恶劣的喷涂环境中解放了出来，比较于传统人工喷涂，机器人喷涂涂料运用率高，主动化程度高，喷涂功率也高。喷涂机器人具有较强的柔性，喷涂生产线，当用于多种、小批量喷涂使命。选用轨迹在线办法结束了全空间位姿操控，轨迹自在度、再现性都很高，工件涂层均匀、喷涂质量好等，然后得到广泛的工业运用。

　　为对特定阀门工件的外表自在曲面进行喷涂，提出以阀门外形规范和机器人本体结构为束缚条件，对喷涂机器人的作业空间进行了合理优化。运用MATLAB对多变量有束缚非线性函数优化求解，得到了机器人主连杆杆长以及相应的关节转角规划;对阀门进行了参数描述，并树立喷涂轨迹途径数学模型;经过依据ADAMS的虚拟样机建模、运动和MATLAB数值求解的互相协同和互相验证，喷涂生产线定做，得到了合理的关节角逆解。经过优化后的逆解进行喷涂验证了轨迹规划和优化求解办法的合理性。

为提高工业涂装工艺设计水平，针对上述问题，提出以下建议。

1、必须树立新的工业涂装观念

在计划经济时代，涂料往往供不上，靠增加涂料库存来稳定生产，认为涂料的库存期越长越好，不算经济帐。涂料的稳定性与其干燥性是一对矛盾，越稳定干燥性越差。例如，A05-9氨基面漆的稳定性不差，可是其烘干规范要求120℃以下2h。耗热能和库存量大、资金周转期长等造成涂装成本。目前，涂料工业简化了供应环节，根据用户的生产计划***生产，确保涂料生产出来在1周或1个月内用完。

在生产规模很小时采用作坊式的涂装生产尚可理解。但当生产形成规模，在设计、建造新的涂装车间时，仍按作坊式（或铺地摊式）的作业方式，涂装作业时被涂物不移动，不吸取流水式涂装生产线的优越性，则势必造成涂装车间工艺水平落后、***增大、生产效率低下。

新的工业涂装是按生产节拍***流水作业式的涂装生产线，喷涂生产线型号，被涂物在涂装过程中间歇或连续地向前流动地通过各工序（工位）。这样使各工序实现***化、规模化的作业生产，有利于提高作业效率、设备的有效利用率和涂装质量，喷涂生产线销售，降低涂装成本。

涂装生产线主要由前处理电泳线（电泳漆是早开发的水性涂料，它的主要特点是涂装，经济安全，污染少，可实现完全自动化管理。涂装电泳漆之前需要进行预处理）、密封底涂线、中涂线、面涂线、精修线及其烘干系统组成。　

　　涂装生产线全线工件输送系统采用空中悬挂和地面滑橇相结合的机械化输送方式，运行平稳、快速便捷，采用PLC可控编程，根据生产工艺的实际要求编程控制——实行现场总线中心监控，分区自动实现转接运行。

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