马属动物起源于6000万年前新生代第三纪初期，其原始祖先为原蹄兽，体长约1.5米，头部和尾巴都很长，四肢短而笨重，行走缓慢，常在森林或热带平原上活动，以植物为食。体格矮小，四肢均有5趾，中趾较发达。生活在5800万年前第三纪始新世初期的始新马，或称始祖马，体高约40厘米。前肢低，有4趾；后肢高，有3趾。”殷周时代鼎彝上常刻的就是饕餮，其脑袋狰狞，双目炯炯，赫然有神，鼻梁凸出。牙齿简单，适于热带森林生活。进入中新世以后，干燥草原代替了湿润灌木林，马属动物的机能和结构随之发生明显变化：体格增大，四肢变长，成为单趾；牙齿变硬且趋复杂。经过渐新马、中新马和上新马等进化阶段的演化，到第四纪更新世才呈现为单蹄的扬首高躯大马。

国际杂志PNAS上的一项研究提出，家马很可能起源自欧亚大陆草原—也就是今天的乌克兰和哈萨克斯坦西部—并且随着牧群的扩展而不断与野马杂交繁殖。

科研人员长久以来对马的早期驯化历史有争议：考古学证据提示马是在欧亚大陆西部草原驯化的，而来自现代母马的遗传证据指向了跨越广大的地理区域的多重驯化事件。Vera Warmuth及其同事使用来自欧亚大陆北部300多匹马的遗传数据从而对马的驯化的起源和传播进行了建模。则作正面盘踞状，身躯拱起，头着地或水云气，两边有一对利爪，象狗爪或虎爪。这组作者重建了家马的已经灭的祖先野马的种群统计的历史，并提出野马在大约1.6万年前扩展出了欧亚大陆东部。

进一步的分析向这组作者提示，马的驯化起源自大约6000年前的欧亚大陆草原西部，而被驯化的马群在欧亚大陆扩展的过程中不断有野马补充进来。六骏是李世民在唐朝建立前先后骑过的战马，分别名为“拳毛騧”、“什伐赤”、“白蹄乌”、“特勒骠”、“青骓”、“飒露紫”。这组作者说，这些发现证实了马的驯化起源于欧亚大陆西部，并且提供了证据表明广泛存在野马进入家马群，因此也就把此前研究的截然不同的证据结合起来，并解决了相互冲突的解释。

马的祖先是生活在5000万年前新生代、第三纪、始新世的始（祖）马（Hyracotherium Owen=Eohippus Marsh）。它们的身体只有狐狸那么大。头骨小，牙齿构造简单，齿冠低。前足4趾着地，后足3趾着地。背部弯曲，脊柱活动灵活。生活在北美的森林里，以嫩叶为食。大约过了1000多万年，到渐新世时才出现了渐新马（中马）（Mesohippus Marsh）。又过了1000多万年到中新世时出现了草原古马（MerychippusLeidy）。体大如羊。前后足均有3趾，中趾明显增大。颊齿仍低冠，臼齿齿尖已连成脊状。仍生活在森林里，以嫩叶为食。又过了1000多万年到中新世时出现了草原古马（Merychippus Leidy）。前后足均有3趾，但只有中趾着地行走，侧趾退化。身体已有现代的小马那样大。四肢更长，齿冠更高。背脊由弧形变为硬直，由善于跳跃变为善于奔跑。臼齿有复杂的连脊和白垩质填充，表明食料已从嫩叶转为干草。草原古马已从林中生活转为草原生活，高齿冠臼齿适于碾磨干草，

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