伺服电机

交流伺服电机的三种控制方式：

1.幅相控制方式

对幅值和相位都进行控制，通过改变控制电压的幅值及控制电压与励磁电压相位差控制伺服电机的转速。即，同时改变控制电压UC的幅值和相位。

2.相位控制方式

相位控制时控制电压和励磁电压均为额定电压，通过改变控制电压和励磁电压相位差，伺服电机，实现对伺服电机的控制。即，保持控制电压UC的幅值不变，仅仅改变其相位。

3.幅值控制方式

控制电压和励磁电压保持相位差90度，只改变控制电压幅值。即，保持控制电压UC的相位角不变，仅仅改变其幅值大小。

伺服优势

伺服系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。

***基本的伺服系统包括伺服执行元件（电机、液压缸等）、反馈元件和伺服驱动器，但是要让这个系统运转起来还需要一个上位机构，伺服，PLC，专门的运动控制卡，工控机 PCI卡，以便于给伺服驱动器发送指令。

主要优势：

⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和***要求低。

⑵定子绕组散热比较方便。

⑶惯量小，易于提高系统的快速性。

⑷适应于高速大力矩工作状态。

⑸同功率下有较小的体积和重量。

伺服系统的种类

通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电气式、油压式或电气-油压式三种。

伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统;模拟伺服和功率伺服系统;位置伺服和加速度伺服系统等。

电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。

伺服与变频的一个重要区别是: 变频可以无编码器，伺服电机工作原理，伺服则必须有编码器，作电子换向用。

两者的共同点:

交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节:变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管(IGBT，伺服驱动器，IGCT等)通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了(n=60f/p ，n转速，f频率， p极对数)

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