正弦伺服

伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程，电气伺服系统根据所驱动电机类型分为直流(DC)伺服系统和交流(AC)伺服系统。交流伺服系统按其采用的驱动电机类型又可分为永磁同步(***型)电动机交流伺服系统和感应式异步(IM型)电动机交流伺服系统。

由于直流伺服电动机存在电机结构复杂，维修工作量大例如电机的电刷、换向器等则成为直流伺服驱动技术发展的瓶颈。随着微处理技术、大功率电力电子技术的成熟和交流永磁电机材料的发展和应用，电机效率的提高和制造成本的降低，交流伺服系统得到长足发展并将逐步取代直流伺服系统。

正弦波交流伺服系统综合了伺服电动机、角速度和角位移传感器的成就，与采用新型电力电子器件、专用集成电路和专用控制算法的交流伺服驱动器相匹配，组成新型高性能机电一体化产品。使原有的直流伺服系统面临淘汰的危机，正弦伺服，成为当今世界伺服驱动的主流及发展方向。正弦波交流伺服广泛使用于航空、航天、船舶、电子及核工业等领域，如自行火炮、雷达驱动、机载吊舱***系统、战车火控及火力系统、水下灭雷机器人等。

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过载能力（即超重超负荷运行时电机的情况）伺服具有较强的过载能力（允许短时过载，不允许一直过载），正弦伺服怎么样，其大转矩可为额定转矩的三倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩；步进一般不具有过载能力。其启动扭矩一般约为额定扭矩的70%。运行性能伺服为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，三菱伺服正弦控制，内部构成位置环和速度环，正弦伺服，故能使电机控制更为准确和稳定；步进为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。速度响应特性（即电机的加减速性能）伺服从静止加速到额定转速（例 3000rpm）仅需几十毫秒，可用于快速启停的场合。步进从静止加速到工作转速（例500rpm）需要200~400毫秒。10、效率伺服电机效率较高，一般在80%以上；步进电机的效率比较低，一般60%以下。

伺服的运行主要靠电流脉冲来***，可以这样理解，如果伺服电机接收到1个脉冲，那么它就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移。又因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，形成闭环，这样一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很准确的控制电机的转动，从而实现准确的***，***精准可以达到0.001mm。

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