焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，环保焊枪以弧焊及点焊为例，环保焊枪报价，则由焊接电源（包括其控制系统）环保焊枪、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，环保焊枪如激光环保焊枪或摄像传感器及其控制装置等。环保焊枪

　　一、弧焊机器人的特点

　　弧焊机器人多采用气体保护焊方法环保焊枪环保焊枪（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、环保焊枪脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制环保焊枪，而焊接电源多为模拟控制，环保焊枪所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。

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点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，环保焊枪而对于容量较大的变压器，已环保焊枪经开始采用逆变技术把5环保焊枪0Hz工频交流变为600～700Hz交流，环保焊枪，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用6环保焊枪00～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时环保焊枪器调节，参见图1b。新型定时器已环保焊枪经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，环保焊枪厂家，环保焊枪无需另配接口。点焊机器人的焊钳环保焊枪，通常用气动的焊钳，环保焊枪生产厂家，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图环保焊枪4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：环保焊枪环保焊枪环保焊枪

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

??1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。环保焊枪

??2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教环保焊枪。在线示教包括示教盒和导引示教两。环保焊枪

??3 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。环保焊枪

??4 坐标设置功能：有关节坐标系、坐标环保焊枪系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。环保焊枪

??5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。环保焊枪

??6 传感器接口：位置检测、环保焊枪视觉、触觉、力觉等。

??7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

??8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

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