上述两种机器人各个轴都是作回转运动，故采用伺服电机通过摆线针轮（RV）***弧焊枪减速器（1～3轴）及谐波减速器（1～6轴）驱***弧焊枪动。在80年代中期以前，对于电驱动的机器人都是用直流伺服电机，***弧焊枪厂家，而80年代后期以来，各国先后改用交流伺服电机***弧焊枪。由于交流电机没有碳刷，动特性好，使新型机器人不仅事故率低，***弧焊枪，而且***弧焊枪免维修时间大为增长，加（减）***弧焊枪速度也快。一些负载16kg以下的新的轻型机器人其工具中心点（TCP）的高运动速度可达3m/s以上***弧焊枪，******弧焊枪准确，振动小。同时***弧焊枪，机器人的控制柜也改用32位的微机和新的算法，使之具有自行优化路径的功能，运行轨迹更加贴近示教的轨迹。***弧焊枪***弧焊枪***弧焊枪

?焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接***、弧光、金属飞溅的存在，***弧焊枪焊接的工作环境又非常恶劣，***弧焊枪焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。

??归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：

??（1）稳定和提高焊接质量，保证其均***弧焊枪一性。***弧焊枪焊接参数如焊接电流、***弧焊枪电压***弧焊枪、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，***弧焊枪焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，***弧焊枪厂，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。***弧焊枪***弧焊枪***弧焊枪

弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA***弧焊枪，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态***弧焊枪、焊接参数都要求确控制。***弧焊枪所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，***弧焊枪但是对复杂形状的焊缝，***弧焊枪用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单***弧焊枪，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外***弧焊枪，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，***弧焊枪生产厂家，***弧焊枪以便作摆动焊，***弧焊枪而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，***弧焊枪以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。***弧焊枪***弧焊枪***弧焊枪
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