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世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家。因此，唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家，用于电弧焊、唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家唐山松下YT-50C***4HAE焊枪厂家

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