拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。松下喷嘴接头故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部）松下喷嘴接头，难以倒挂工作。松下喷嘴接头但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人松下喷嘴接头（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，松下喷嘴接头从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。松下喷嘴接头近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。松下喷嘴接头松下喷嘴接头松下喷嘴接头
世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，松下喷嘴接头绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式松下喷嘴接头（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、松下喷嘴接头下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体松下喷嘴接头。因此，松下喷嘴接头这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，松下喷嘴接头TFZ35101，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人松下喷嘴接头，用于电弧焊、松下喷嘴接头切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。松下喷嘴接头松下喷嘴接头松下喷嘴接头

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