世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，松下送丝管绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式松下送丝管（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、松下送丝管下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体松下送丝管。因此，松下送丝管这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，松下送丝管TDT90022，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人松下送丝管，用于电弧焊、松下送丝管切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。松下送丝管松下送丝管松下送丝管

?针对不同的焊接技术，机器人也比设计松下送丝管成不同的形式，松下送丝管焊接机器人就是专门用于弧焊作业的一种智能化设备。为了获得理想的弧焊质量，弧焊机器人的选购一定松下送丝管要符合实际使用的要求，松下送丝管以下几方面是***基本的。松下送丝管

??首先，是为了使机器人自由的到达工作空间内的任一位置，它只要有五个自由度；当然如果有六松下送丝管个自由度的话就更好了，这样焊接机器人就能躲避障碍。由于机器人的空间机构构形不同，而相比之下平行四边形结构的机器人空间运动范围要小于关节型机器人，所以建议大家选用松下送丝管关节型机器人。松下送丝管

??而且在价格相近的情况下，尽量选择精度高，运动速度大的产松下送丝管品，这才能更加有助于弧松下送丝管焊机器人功能的发挥。另外生态袋，松下送丝管T***0L506，对焊接机器人内部的控制系统也提出了相应的要求，松下送丝管主要是性能要可靠。为了完成模仿人焊接的动作而得到高质量的焊缝，机器人还被要求有摆动功能。

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?3.在中国的应用特点

??（1）我国abb机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路松下送丝管机车等行业。汽车是abb机器人的***用户，也是***早的用户，汽车制造和汽车零部件生产企业中的abb机器人占全部abb机器人的76%。在汽车行业中，点焊机器长丝土工布人与弧焊机器人的比例为3：2，而其他行业大都是以弧焊机器人为主。松下送丝管

??（2）20世纪90年代以来，***技术、生产设备及工艺装备的引进使我国的汽车制造松下送丝管水平讯速提高到规模化生产，松下送丝管TDT90015，国外abb机器人大量进入中国。松下送丝管

??（3）松下送丝管我国的焊接装备水平、前后道工序设松下送丝管备的制造水平及系统集成能力与国外仍然存在很大差距，这直接制约了机器人在国内其它行业的发展。松下送丝管

??（4）大家对机器人的理解还远远不够，松下送丝管，一些人对它要求太高，片面认为无论什松下送丝管么产品，它都可以进行焊接。机器人使用的好坏代表一个企业的制造水平，因此，企业必须提高从制造水平才能满足机器人焊接的生产要求。

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