焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，松下***总成以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）松下***总成、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，松下***总成TCX00036，松下***总成如激光松下***总成或摄像传感器及其控制装置等。松下***总成

　　一、弧焊机器人的特点

　　弧焊机器人多采用气体保护焊方法松下***总成松下***总成（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、松下***总成脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制松下***总成，而焊接电源多为模拟控制，松下***总成所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。

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弧焊过程比点焊过程要复杂得多，松下***总成，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA松下***总成，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态松下***总成、焊接参数都要求确控制。松下***总成所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，松下***总成TCU50181，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，松下***总成但是对复杂形状的焊缝，松下***总成用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单松下***总成，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外松下***总成，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，松下***总成T***06357，松下***总成以便作摆动焊，松下***总成而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，松下***总成以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。松下***总成松下***总成松下***总成
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