?焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接、弧光、金属飞溅的存在，送丝软管组件TDF000320300焊接的工作环境又非常恶劣，送丝软管组件TDF000320300焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。

??归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：

??（1）稳定和提高焊接质量，保证其均送丝软管组件TDF000320300一性。送丝软管组件TDF000320300焊接参数如焊接电流、送丝软管组件TDF000320300电压送丝软管组件TDF000320300、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，送丝软管组件TDF000320300焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300

弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）弧焊机器人FANUC M-10iA送丝软管组件TDF000320300，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态送丝软管组件TDF000320300、焊接参数都要求确控制。送丝软管组件TDF000320300所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，送丝软管组件TDF000320300，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，送丝软管组件TDF000320300但是对复杂形状的焊缝，送丝软管组件TDF000320300用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单送丝软管组件TDF000320300，否则应尽量选用6轴机器人。弧焊机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外送丝软管组件TDF000320300，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，送丝软管组件TDF000320300以便作摆动焊，送丝软管组件TDF000320300而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，送丝软管组件TDF000320300以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300
弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），送丝软管组件TDF000320300通常的晶闸管式、送丝软管组件TDF000320300逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，送丝软管组件TDF000320300所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。送丝软管组件TDF000320300近年来，送丝软管组件TDF000320300国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，送丝软管组件TDF000320300这些焊接设备内已经播人相应的接口送丝软管组件TDF000320300板、所以在图1a中的弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，送丝软管组件TDF000320300一般应按持续率100%来确定电源的容量。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300
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