另一种是焊接柔性生产线（FMS-W）。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托***ATB41024盘上，而托盘可以与***ATB41024线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。KR16系列***ATB41024***ATB41024KR16机器人及其变型都是配有节臂运动系统的六轴式工业机器人，适用于所有点和轨迹控制任务。这样每一个站无需作任何***ATB41024调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性***ATB41024线一般有一个轨道子母车，子母车可以***ATB41024自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把***ATB41024焊好的工件取下***ATB41024，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就***ATB41024可以实现无人或少人生产了。***ATB41024***ATB41024***ATB41024

?abb机器人作为工业机器人中的一种，***ATB41024它的控制技术同样十分重要，而且控制的目的也很明显，就是控制机器人在工作空间中的运动位置，***ATB41024姿态、轨迹、***ATB41024操作顺序及动作的时间等等。***ATB41024

??如何才能实现这几点呢？***ATB41024一方面是利用abb机器人中开放性模块化的控制系统体系结构；另一方面离不开模块化层次化的控制器软件系统；以及故障诊断、维护技术和网络化技术等。***ATB41024

??在abb机器人的控制体系中，***ATB41024应采用分布式CPU计算机结构，***ATB41024利用其主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻生态袋辑、数字I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

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