焊接机器人常见故障如何处理呢？

1)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长；可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置；

32)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

3）发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确；可检查装配情况或修正焊枪TCP；

4）出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小；可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数；

焊接机器人编程技能（一）选择合理的焊接顺序，减少焊接变形和焊接火炬路径长度，制定焊接顺序。（二）焊接火炬的空间过渡要求轨迹短、平滑、安全。（三）优化焊接参数。为了获得较佳的焊接参数，对工作试样进行了焊接试验和工艺评价。（四）采用***qi的合理位置、焊枪姿态和焊枪的相对接头位置。将工件固定在***qi上后，如果焊缝不是理想的位置和角度，在编程过程中应不断调整***qi，使焊缝能够按照焊接顺序逐一达到水平位置。同时，应不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊枪相对于接头的位置和角度以及焊丝的长度。工件位置确定后，焊接火炬相对于接头的位置必须由程序员的眼睛观察，这是困难的。这需要程序员善于总结和积累经验。（五）及时插入清洗程序，在编制一定长度的焊接程序后，应及时插入清洗程序，以防止焊接溅射堵塞焊接喷嘴和导电喷嘴，保证焊接火炬的清洗，提高喷管的使用寿命，确保可靠的电弧起爆，减少焊接溅射.（六）编程一般不是一步就到位。只有在机器人焊接过程中不断地检查和修改程序，调整焊接参数和焊接火炬姿态，才能形成一个好的程序。

焊接机器人

按结构坐标系来分可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、全关节型：

1) 直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成。

2) 圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，钢结构机器人焊接，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。

3) 球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。

4) 全关节型 全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现

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