通用性强，天津AGV小车，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整

以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。

通常，部署机器人的动机是提高质量，降低生产成本或实现这两者，机器人自动化生产线的典型特征优势是降低成本，提高速度，提高准确性和一致性，改进质量并提高生产的可扩展性。这些特征在不同的应用中具有不同的重要性：在制造业和服务业之间可以观察到显着的影响差异，其中这些特征所赋予的益处在重要性上可以有很大差异。例如，就任何提高的生产速度而言，这会增加制造业的生产率，而通常意味着服务业的客户服务效益。可扩展性是另一个对服务业的影响与制造业截然不同的领域。制造中额外机器人的初始成本可能很高，而额外的软件机器人可以以^小（如果不是零）边际***进行部署。因此，对于具有不同或季节性需求的产品和服务（无论是与税收年度挂钩的财务应用程序，还是与新手机手机发布相关的电信服务订单的一次性峰值），机器人自动化生产线都可以成为扩展的有效手段吞吐量，在固定和已知的服务和质量水平，没有招聘和培训新员工执行相同任务的开销。机器人以较低的价格在大批量重复性任务中取代人工，降低的成本本身就证明了资本***的合理性。同样，在通过自动化获得增加的生产率的情况下，即使在与人工相比更高的单价下，生产率增加也证明了***是合理的。

在对家具表面喷涂时，自从运用了一种完全模拟人工喷涂的喷涂机械手臂以后，即使是经验再丰富的家具喷涂老师傅，也会甘拜下风。工业喷涂机械手臂不但速度快，而且喷涂均匀，质量佳。

一、工业喷涂机械手臂主要特点：

工业机械手喷涂采用PLC控制单元、触摸屏编程控制、伺服电机驱动，具手动/自动控制模式，可完成X轴、Y轴平面及矩形框四种标准行走模式，是一种高人工喷涂的涂装设备，该设备具备如下特点：

（1）柔性大、工作范围大；

（2）可以提高喷涂质量和材料使用率；

（3）易于操作和维护，可离线编程，大大的缩短现场调试时间；

（4）涂料利用率高。

二、工业喷涂机械手臂工作原理：

工业喷涂机械手，具有修长的“手臂”（机械手本体），和聪明的大脑（计算机和相应的控制系统）。它普遍具有5或6自由度关节结构，伸缩自如，可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2-3个自由度，足够花式炫技。

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