选择合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊走路径长度来制定焊

一、选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊走路径长度来制定焊接顺序。

二、焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、。

三、优化焊接参数，为了获得好的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

四、采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置要通过编程者的双眼观察，难度较大。这要求编程者善于总结积累经验。

工业机器人按执行机构运动的控制机能

　工业机器人的组成结构，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。

　　工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行

　　机构由一点到另一点的准确***，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

生产线上安装机器人的巨大前期成本

在生产线上安装机器人的巨大前期成本使得企业过去一直不愿***，但由于长期***回报预测和机器人灵活性的提高，更多企业希望他们提高生产力和利润。

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??有数百种不同类型的机器人执行大量任务，这些操作功能通常使用诸如运动类型（运动程度），应用（焊接，材料处理等），架构（串行机器人和蜘蛛机器人）和协作等标准进行分类-一种相对较新的机器人可以工作与人类并没有被关在笼子里。

??无论生产哪个领域，很可能已经有一个机器人可以帮助生产过程并为企业带来许多好处。

机器人装配的应用包括汽车部件，如泵，电机和变速箱，计算机和消费电子产品是另一个领域，和家用电器也是如此，装配机器人自动化生产线非常适合要求速度和精度的任务，如应用密封剂和粘合剂。

它们不仅可以将***太小或错综复杂的零件放在一起，而且可以快速准确地工作而不会出现疲劳或出错。它们在清洁度至关重要的应用中表现良好，例如***和组装，并且它们不容易出现像重复性工作一样的衰弱性损伤，如腕管综合症。

在许多行业中，短产品生命周期是一种生活方式，在这里，机器人装配线提供了超过“硬”自动化的财务优势。装配机器人可以灵活地处理产品系列的变体，即使在配备视觉或其他传感器的情况下也可以从一个周期到另一个周期，并且如果产品设计发生变化，可以快速且廉价地重新配置。即使产品线完全消失，机器人装配线也可以快速重新配置或机器人部署在其他地方，而专用装配设备则不然。