及时插入清枪程序,编写好焊接程序后

及时插入清枪程序，编写好焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以避免焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，焊枪的清洁可提高喷嘴的寿命，引弧、减少焊接飞溅。

编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。

　焊接机器人的装备功能，点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求。

机器人的全部控制由一台微型计算机完成

　　一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息;作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。

工业机器人技术特点功能

　　喷涂机器人维护优点，喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。

　　(1)可离线编程，大大缩短现场调试时间。

　　(2)可插件结构和模块化设计，可实现快速安装和更换元器件，缩短维修时间。

　　(3)所有部件的维护可接近性好，便于维护***。

　　工业机器人技术特点功能，工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置、产品检测和测试等;

　　(1)洁净润滑技术：通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。

　　(2)高速平稳控制技术：通过轨迹优化和提高关节伺服性能，实现洁净搬运的平稳性。

　　(3)控制器的小型化技术：根据洁净室建造和运营成本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。

　　(4)晶圆检测技术：通过光学传感器，能够通过机器人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。

弧焊机器人的功用要求

弧焊机器人的功用要求：

在弧焊作业中，要求焊枪盯梢工件焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因而运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。

一般情况下，焊接速度可取5～50mm/s，轨迹精度可取±0·2～0·5mm。因为焊枪的姿势对焊缝质量也有影响，因而希望在根踪焊道的一起，焊枪姿势的可调范围尽量大，还有其它一些功用要求，如摇摆功用、焊接传感器(开始点检测、焊缝盯梢)的接口功用、焊枪防碰功用等。