冲压机器人组成部分及腕部通常有1～3个运动自由度

　冲压机器人组成部分，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间

机器人主体

　　机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和伺服电机的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，大多数机器人有6个运动自由度(对于带轨道式机器人，即是把机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴)。其中腕部通常有1～3个运动自由度。

软管束用压缩空气清理方法

　　一.日检查及维护

　　1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪保护工作)4.水循环系统工作是否正常

　　二.周检查及维护

　　1.擦洗机器人各轴。2.检查TCP的精度。3.检查清渣油油位。4.检查机器人各轴零位是否准确。5.清理焊机水箱后面的过滤网。6.清理压缩空气进气口处的过滤网。7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。

不同的焊接技术所要注意的事项

但这一要求并不是那么容易做到的，需要从各方面一起努力，为了保障焊接机器人的施工方面的质量，首先要编制焊接机器人专用的焊接工艺，并对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸等进行严格的工艺规定。

另外要提醒大家的是，不同的焊接技术所要注意的事项是不同的，要掌握。焊接机械手作为一种高科技自动化生产设备，是工业机器人的一个重要分支，它的应用自然备受关注。

焊接机器人可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械人作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。