码垛机能在流水线上减少劳动强度、提高生产的效率。现在的码垛机器人更是融入智能成分让码垛机工作更加出色，一台码垛机与一些其他的设施所构成的码垛系统畅畅用于流水线的末端，那么码垛系统有哪些部分呢?

　　码垛机是码垛机系统的核心，一般码垛机由主机、立柱、底梁、升降机械、气控元件及电脑PLC程序，变频器，光电，位置传感等控制装置组成。

　　码垛机是设置在流水线的末端的，一般位置都是安装时调试固定的，需要在流水线的末端安装一节静止的输送带，方便产品的停留供码垛机抓起。

　　一般多数的码垛机会辅助托盘库，更换托盘也不需要人力的介入，在托盘码垛完成之后叉车将托盘移走，然后新的托盘由托盘库运送至的位置。

　　为了生产的安全性，一般在码垛机的周围会加装防护隔离带。码垛机在工作的时候，人不能进入码垛机工作的范围内。

　码垛机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。

　　码垛机器人控制中包括：

　　开放性模块化的控制系统体系结构。采用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。

　　模块化层次化的控制器软件系统。软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。

　码垛机是一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，天津工业机器人，在中国有着广阔的市场空间。

　码垛机按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在恶劣环境中以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，这样能提高产品的生产效率、统一性，改善人员的合理利用。

　　码垛机一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，码垛机器人还具有感觉系统和智能系统，能识别所需抓取的物料，所以使用码垛机实现搬运功能是没有问题的。

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