过去用于诱导保护性步进以保持***静止平衡的方法要么缺乏对初始下降条件的控制的灵活性，要么涉及限制系统移动性的相当大的质量。本报告描述了用于引起保护性响应的步进电机闭环腰拉系统的设计和功能。应用载荷 - 运动曲线组合的台架测试表明，力水平大于204N时性能下降，这完全在***实验中遇到的水平。光学编码器反馈设计允许每步0.00225 mm的位置精度。速度与记录速度的回归分析得出可接受的拟合（r2 = 0.99）。平均上升时间为63.0 +/- 18.0（SD）ms，并且与器件的负载极限一致。在人类实验中，反复的扰动一直在实现。对于具有不同几何形状，重量和惯性的受试者，施加的运动轮廓在水平上通常是可比较的，尽管存在轻微位置滞后的趋势。该方法允许灵活且准确地控制扰动引起的下降的初始条件以引发步骤。系统尺寸和可移动性使其可以在临床环境中实施。

闭环步进电机系统结合了伺服电机和步进电机技术的优点。在功能上，闭环步进电机系统比标准步进电机设置运行得更平稳，电阻更小。由于闭环系统提供反馈和控制以及短暂的瞬态和自由振荡时间，因此闭环系统不会丢失或获得步骤。

当应用需要提高能量效率和平稳运行时，闭环步进电机系统可能是选择，尤其是在高负载时。此外，闭环步进系统具有优于伺服电机系统的优点，即在低RPM下具有更高扭矩。其他优点包括短暂的瞬态时间，更少的封装，使用从集成到电机的控制器到控制器的反馈的准确/正确***，以及相对较低的价格。

      要相关相关的知识，知道什么是减速比，在了解清楚以后，将选用的电机额定扭矩和减速比相乘，得到的数值会比产品上标注的型号小，同时还要考虑考虑到实际工作中所需要的大工作扭矩，综合分析，选出体积的减速机。降低成本，经济效益。

      了解行星减速机的回程间隙，一般来说，间隙越小，精度越高，成本越高，用户在选择的时候，考虑到实际使用精度所需选择合适的行星减速机，无论是横向还是径向受力，都是需要考虑的。在安装的时候，要考虑到使用的可靠性，大化的避免不必要的故障问题。从而 更好的延长设备的使用寿命。

电机的旋转角度与输入脉冲成比例。

电机在静止时具有完整的扭矩。

***和移动的可重复性，因为良好的步进电机精度为步长的3-5％，并且该误差从一步到下一步是不累积的。

对启动，停止和倒车的出色响应。

非常可靠，因为电机中没有接触刷。因此，电动机的寿命仅取决于轴承的寿命。

电机对数字输入脉冲的响应提供了开环控制，使电机更简单，控制成本更低。

通过直接连接到轴的负载可以实现非常低速的同步旋转。

由于速度与输入脉冲的频率成比例，因此可以实现宽范围的旋转速度。