过去用于诱导保护性步进以保持***静止平衡的方法要么缺乏对初始下降条件的控制的灵活性，要么涉及限制系统移动性的相当大的质量。本报告描述了用于引起保护性响应的步进电机闭环腰拉系统的设计和功能。应用载荷 - 运动曲线组合的台架测试表明，力水平大于204N时性能下降，这完全在***实验中遇到的水平。光学编码器反馈设计允许每步0.00225 mm的位置精度。速度与记录速度的回归分析得出可接受的拟合（r2 = 0.99）。平均上升时间为63.0 +/- 18.0（SD）ms，并且与器件的负载极限一致。在人类实验中，反复的扰动一直在实现。对于具有不同几何形状，重量和惯性的受试者，施加的运动轮廓在水平上通常是可比较的，尽管存在轻微位置滞后的趋势。该方法允许灵活且准确地控制扰动引起的下降的初始条件以引发步骤。系统尺寸和可移动性使其可以在临床环境中实施。

闭环步进电动机广泛用于多个方面，以提供自动化。包装和标签，工业机械，设备和半导体是闭环步进系统的主要终用户。未来几年，技术进步和自动化的快速增长可能推动闭环步进电机市场的增长。此外，物联网，工程服务和系统集成也可能伴随着自动化扩展到其他市场。由于第四次工业革命的演变和自动化需求的激增，预计闭环步进电机市场将保持稳定增长。

电机的旋转角度与输入脉冲成比例。

电机在静止时具有完整的扭矩。

***和移动的可重复性，因为良好的步进电机精度为步长的3-5％，并且该误差从一步到下一步是不累积的。

对启动，停止和倒车的出色响应。

非常可靠，因为电机中没有接触刷。因此，电动机的寿命仅取决于轴承的寿命。

电机对数字输入脉冲的响应提供了开环控制，使电机更简单，控制成本更低。

通过直接连接到轴的负载可以实现非常低速的同步旋转。

由于速度与输入脉冲的频率成比例，因此可以实现宽范围的旋转速度。

步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：

A、如步进电机正好工作在共振区，可通过必变减速比提高步进电机运行速度。

B、采用带有细分功能的驱动器，这是常用的，简便的方法。因为细分型驱动器电机的相电流变化较半步型平缓。

C、换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机，或两相细分型步进电机。

D、换成直流或交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高。

E、在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。