FANUC发那科机器人维修由于伺服系统的停止是闭环动态调整过程，其位置跟随误差不可以始终为“0”，现象表明Z轴位置测量回路可能存在故障。为进一步判定故障部位，采用交换法，将Z轴和X轴驱动器与反馈信号互换，即：利用系统的X轴输出控制Z轴伺服，此时，诊断参数DGN800数值变为0，但DGN802开始有了变化，这说明系统的Z轴输出以及位置测量输入接口无故障。

伺服电机维修时需要注意哪些问题在故障、急停、断电的情况下，伺服电机制动就不能减速。同时，系统的机械惯量较大。此时，动态制动的选择取决于负载的重量和电机的工作速度。为了保持机械装置的静态位置，有些系统需要伺服电机提供较大的输出扭矩，并且停止时间较长。如果使用伺服自锁功能，电机会过热或放大器过载。在这种情况下，应选用电磁制动电机。

检测位置检测器(编码器)的输出波形有没有正常来判断编码器的好坏。出现机械运动异常快速故障，检测位置控制单元和速度控制单元的同时，还要检测脉冲编码器接线有没有错误，脉冲编码器联轴节有没有损坏，检测测速发电机端子有没有接反和励磁信号线有没有接错。发那科数控系统驱动器换向器的修复换向器表面明显地不平整或电机运转时火花如第四种情况。此时需拆卸电枢,用床加工转换器。