3. 维修工具总表 　　1) 内六角扳手 一套 　　2) 开口扳手 12-14 　　3) 开口扳手 17-19 　　4) 开口扳手 8-10 　　5) 十字起子 　　6) 一字起子 　　7) 斜口钳 　　8) 尖嘴钳 　　9) 万用表 　　10) 空压*** 　　11) 油*** 　　4. 润滑 　　1) 本机器使用的支撑部位，皆为适于高速运转之直线滑轨，线性轴承，内藏滚珠或复合材料，为一滚动摩擦或滑动摩擦，若无润滑会使接触部分的摩擦损耗增加，而缩短使用寿命，故需适时加以润滑。 　　2) 润滑时机：约每运转5万次或每月，应给予注油润滑。 　　3) 油脂种类：以黄油脂或肥皂基润滑油2号系列。 　　4) 润滑位置： 4.1下滑轨，滑块 　　4.2引拔导杆，轴承 　　5) 润滑形式： 　　5.1滑块：将油挤进滑块润滑内部。 　　5.2滑轨和培林：用刷子涂油至表面。 　　6) 本机之气缸采用无给油式气缸，故不需要润滑

软索式机械手

软索式机械手的功能与气动平衡吊类似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比气动平衡吊要小，***大只有3000mm，而且***大负载只有450Kg。

配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者。

配合各种非标夹具，软索式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式可以固定地面或悬挂固定使用，不能使用导轨式。

机械手的使用是现代企业自动化进程的重要组成部分

T型助力机械手:配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。

配合各种非标夹具，硬臂式助力机械手可以实现起吊各种形状的工件。安装形式为导轨移动。

（1）按指根的动作不同分类回转型手指：手指的张开与闭合是靠指根的回转动作完成的。无关节手指的本体是一个直构件；固定关节指的本体是一个弯构件，即在指的中间处形成一个“V”形关节角；而自由关节指的本体在中间分开，指根与指尖是由铰链连接的。直进型手指：手指的张开与闭合是靠手指的直接动作完成的。这种手指也可分为无关节指和自由关节指。有时还把无关节指、固定关节指、自由关节指相互组合而成为混合手指。（2）按手指抓取部分的形状分类有圆弧形的、锯齿形的、钩形的和平板形的等等。3、典型表面与手指的接触状态手指抓取机能与手指、被抓取物件的关系虽然被抓取物件的形状和尺寸是多种多样的，但是从抓取的角度来看，可将被抓取部位的形状分成圆柱形、正方柱形、板形、球形和圆锥形等5种典型表面。各种手指在抓取这5种典型表面时的接触状态是各不相同的，根据这时的接触状态，即可对不同形状和数量的手指及其抓取机能进行分析和比较，以便从中选出合理的指形和手指个数