晶圆和芯片的关系

芯片是由多个半导体器件组成，半导体一般有二极管、三极管、场效应管、小功率电阻、电感、电容等等。

在衬底上使用掺杂技术，改变本征半导体中自由（电子）或者（空穴）的浓度，以此得到N区或者P区。硅、锗、是常用的半导体材料 他们的特性及材质是容易大量并且成本低廉的得到N型掺杂或者P型掺杂。

一片晶圆包括了大量的芯片，这些芯片就是按照芯片设计者的电路刻蚀在单个硅片上，取出单个的芯片封装后就是我们看到的IC芯片了。

一片晶圆上有多少颗芯片

这个是由芯片的大小和晶圆的大小以及良率来决定的

目前业界所谓的6吋、8吋、12吋还是18吋晶圆其实就是晶圆直径的简称，只不过这个吋是估算值。实际上的晶圆直径有如100mm，150mm，300mm，而12吋约等于300mm，为了称呼方便所以称之为12吋晶圆。

位置指令表示要求AC伺服电动机驱动的机构所期望达到的位置目标值，位置的实际值由位置传感器来检测。如果位置检测器能直接检测出运动机构的位置，并把位置信息反馈到输入端和位置指令进行比较，将其差值进行放大，控制Ac伺服电动机转矩，并控制位置向目标点移动，这样的闭环控制在工程上常称为全闭环控制。如果位置检测器安装在AC伺服电动机轴上，通过检测电动机袖的角位移，间接地反映出运动机构的实际位置，这种方式构成的闭环控制，通常称为半闭环控制。

伺服电动缸在工业自动化领域的运动控制中扮演了一个十分重要的角色。随着应用场合的不同，对伺服电动缸的控制性能要求也不尽相同。因而，在实际应用中，伺服电动缸有各种不同的控制形式。从被控制量来说，这些控制形式主要有：转矩控制／电流控制；速度控制；位置控制。

     1．转矩控制/电流控制

     有些负载，例如螺栓拧紧机构，只需要伺服电动缸提供必要的紧固力，并根据需要紧固力的大小来决定伺服电动缸的转矩控闭和转矩限制，而对伺服电动缸的速度和位置是没有要求的。在这种应用场合，就应该采用转矩控制形式。又由于在伺服系统中，电动缸的永磁转子强极位置通过位置传感器测量出来，并以此信号作为电流控制的依据，从而实现磁场和电流两者的正交控制。在这种情况下，伺服电动缸所产生的电磁转矩与电枢电流成正比，故转矩控制实际上也就是电流控制。