无人驾驶LiDAR标准灰板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。

然后，通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。

我们有两种方式可以校正：1、改程序    2、调整硬件

原则：1、能调整硬件的就调整硬件   2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如  x = sin（） +  cos（）;等等。

注意：这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。但是水平校正需要自己搞。

2、64线激光雷达

内标定：

1）、首先是水平标定

      找一个篮球场，绘制如图所示的图形，然后使四个方框内的高度值在一个水平，单位cm。一般在100多cm左右。

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激光雷达系统组成

本文简单介绍激光雷达系统组成，激光雷达系统与普通雷达系统性能的对比，着重阐述激光雷达测距方程的研究。

针对激光远程测距中的微弱信号检测，介绍一种基于m序列的激光测距方法，给出了基于高速数字信号处理器的激光测距雷达数字信号处理系统的实现方案，并理论分析了脉冲激光测距机的测距误差。

引言:激光雷达是传统雷达技术与现代激光技术相结合的产物，激光具有亮度高、单色性好、射束窄等优点,成为光雷达的理想光源，因而它是目前激光应用主要的研究领域之一。

激光雷达是一项正在迅速发展的高新技术，激光雷达技术从简单的激光测距技术开始，逐步发展了激光跟踪、激光测速、激光扫描成像、激光***成像等技术，使激光雷达成为一类具有多种功能的系统。

认识LIDAR

激光具有亮度高、单色性好、射束窄等优点，激光本身具有非常的测距能力，其测距精度可达几个厘米，而LIDAR系统的度除了激光本身因素，还取决于激光、GPS及惯性测量单元(IMU)三者同步等内在因素。

激光雷达工作原理与常规雷达大体相同。

单基地外差或相干探测的激光雷达框图。

激光雷达的制作工艺相当复杂。它是把待发激光先送入发/收(T/R)转换开关并用同一窗口发射，发/收和瞄准光路平行对目标扫描;从目标返回的光信号由扫描光学系统和光束扩展器接收，这两部分组成光;T/R转换开关将接收到的光信号送入混频器与本振器的基准光信号混频，再经成像光学系统聚焦在探测器上进行放大并转换成电信号;然后经高通滤波器滤除背景和本振低频信号;激光雷达所测目标距离和速度信息则由信号处理器提取。

脉冲激光测距机原理

脉冲激光测距机的测距原理见下图。由激光对准目标发射一个激光脉冲,然后由接收系统接收从目标反射回来的回波脉冲,通过测定脉冲在待测距离

上往返时间t ,已知光速为c ,则可用(1）式求得待测目标的距离s为:S = ct/ 2

(1）由于时间t十分短，所以必须用能产生标准固定频率的时标振荡器和电子计数器来记录。
如果时标振荡器振荡频率为f ,在测距机和目标之间往返的时间t内(即取样信号和回波信号之间的时间间隔)包含时标脉冲个数为n。