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多线激光雷达和单线激光雷达区别

     多线激光雷达是指同时发射及接收多束激光的激光旋转测距雷达，市场上目前有4线、8线、16 线、32 线、 64 线和128线之分，多线 可以识别物体的高度信息并获取周围环境的3D扫描图，主要应用于无人驾驶领域。

    在无人驾驶领域，多线激光雷达主要有以下两个作用：

3D建模及环境感知：通过多线激光雷达可以扫描到汽车周围环境的3D模型，运用相关算法对比上一帧及下一帧环境的变化，能较为容易的检测出周围的车辆及行人。

      SLAM***加强：同步建图（SLAM）是其另一大特性，通过实时得到的全局地图与高精度地图中的特征物进行比对，能加强车辆的***精度并实现自主导航。

      目前，用于无人驾驶的激光雷达多集中于国外，包括美国的Velodyne、Quanegy以及德国的IBEO品牌等。以Velodyne为首的多线激光雷达价格昂贵，均在万元（美元）级别以上，一般车企难以承受如此高昂的价格。

     相比来说，单线激光雷达成本就低的多，单线激光雷达是指激光源发出的线束是单线的雷达，目前主要应用于机器人领域，以服务机器人居多，可以帮助机器人规避障碍物，其扫描速度快、分辨率强、可靠性高， 相比多线激光雷达，单线激光雷达在角频率及灵敏度上反应更快捷，所以，在测试周围障碍物的距离和精度上都更加。但单线雷达只能平面式扫描，不能测量物体高度，当前主要应用于我们常见的扫地机器人、送餐机器人、及酒店等服务机器人身上。

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国产激光雷达应用那些应用场景？

 二维激光雷达，消费级目前只有扫地机，扫地机以三角法为主，工业级AGV类和机器人类用TOP法比较多，服务机器人，巡检机器人，主要用的是单线激光雷达。

车路协同，测绘用的是多线激光雷达，室内机器人用的是三角法雷达，不止技术研发的VP300系列是单线DVP300是不止技术推出的单线激光雷达产品。

该雷达使用脉冲飞行时间法（Pulsed ToF）进行距离测量，其内部结构采用转镜式设计，即通过高速旋转的反射镜面将测距模块发射的不可见红外激光偏转到不同的角度，从而实现对同一水平面300°范围内环境轮廓的扫描测量。

VP300每秒可输出 20K 点云数据，同时可满足客户大50米测距需求；采用905nm红外激光，配合自研信号处理算法，整机防尘防水达到IP65，满足户外应用场景需求。

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然后，通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。

我们有两种方式可以校正：1、改程序    2、调整硬件

原则：1、能调整硬件的就调整硬件   2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如  x = sin（） +  cos（）;等等。

注意：这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。但是水平校正需要自己搞。

2、64线激光雷达

内标定：

1）、首先是水平标定

      找一个篮球场，绘制如图所示的图形，然后使四个方框内的高度值在一个水平，单位cm。一般在100多cm左右。

脉冲激光测距机原理

脉冲激光测距机的测距原理见下图。由激光对准目标发射一个激光脉冲,然后由接收系统接收从目标反射回来的回波脉冲,通过测定脉冲在待测距离

上往返时间t ,已知光速为c ,则可用(1）式求得待测目标的距离s为:S = ct/ 2

(1）由于时间t十分短，所以必须用能产生标准固定频率的时标振荡器和电子计数器来记录。
如果时标振荡器振荡频率为f ,在测距机和目标之间往返的时间t内(即取样信号和回波信号之间的时间间隔)包含时标脉冲个数为n。