无人驾驶反射参考板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。

激光雷达中激光的特性

光源发出光束的方向性通常用发散角2θ（单位rad）来描述，亦可用光束所占的空间立体角ΔΩ=πθ2（单位sr）来描述。

普通光源辐射的光束来自于自发辐射，自发辐射总是任意的，是向4π立体角辐射的，所以方向性很差。

激光的优良方向性，是激光器的工作原理和结构决定的。由于激光器中增益介质只向特定模式提供能量，受激辐射提供的光子总是与激发光完全一样，同频率、同偏振、同位相和同方向。

所以，如果谐振腔选出的模不受衍射的影响，激光束的发散角可以小。一般说来，激光器的发散角（θ）决定于该激光器的腔长，环境地球物理学概论式中：λ是激光波长，L是腔长。若λ=0.63μm，L=0.4 m，则θ=2×10-3rad。增加腔长，还可以进一步减小发散角。

不同类型激光器的方向性差别很大，这与增益介质的类型、均匀性、光腔的类型、腔长、激励方式和激光器的工作状态有关。气体激光器的增益介质有良好的均匀性，且腔长大，方向性好；固体激光器的方向性差；半导体激光器的方向性差。

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激光雷达工作原理

      激光雷达基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射系统发送一个信号,打到被测目标物上，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。

激光雷达是一种雷达系统，是一种主动传感器，所形成的数据是点云形式。

其工作光谱段在红外到紫外之间，主要发射机、接收机、测量控制和电源组成。

激光调制波与其他波源相比具有以下优点:

A．强度大，这对远距离目标的测量及目标与背景的区分十分有用.

B.光束窄，平行性好，散射小，这保证了很好的测距方向分辨率.

C.一般都是单一频率的光波，光谱较纯,这保证了较高的信噪比.

对于移动机器人三维视觉系统中测距方法的评价主要有3方面:测距精度、可测距离及测距速率，具体地说，应考虑以下几方面的因素

视场:只有足够宽的视场才能满足移动机器人航行的需要;测距能力:包括小检测距离及检测距离;

准确度及分辨率:应能满足准确检测障碍物的要求;

漫反射与漫透射的区别

漫透射（Diffuse Tran***ission）：光线穿过粗糙表面的透射材料（如磨砂玻璃）时，透射光弥散开，在宏观上不存在规则透射，称之为漫透射 。

漫反射（Diffuse Reflection）：漫反射，是投射在粗糙表面上的光向各个方向反射的现象。当一束平行的入射光线射到粗糙的表面时，表面会把光线向着四面八方反射，所以入射线虽然互相平行，由于各点的法线方向不一致，造成反射光线向不同的方向无规则地反射，这种反射称之为“漫反射”或“漫射”。这种反射的光称为漫射光。很多物体，如植物、墙壁、衣服等，其表面粗看起来似乎是平滑，但用放大镜仔细观察，就会看到其表面是凹凸不平的，所以本来是平行的太阳光被这些表面反射后，弥漫地射向不同方向。

从上述描述中可知，漫反射与漫透射的区别主要在于：漫反射只是在不平整的表面发生了光子在不同方向的反射，但是漫透射是光子透过了某种透光材料发生的不同方向的散射。