TOF车载激光雷达标定板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

目前，目标识别作为雷达新的功能之一，已在诸如海情监控系统、弹道防御系统、防空系统及地球物理、射电天文、气象预报、埋地物探测等技术领域发挥出很大威力。

为了提高我国的实力，适应未来反、反卫、空间攻防、国上防空与对海斗争的需要，急需加大雷达目标识别技术研究的力度雷达目标识别策咯主要基于中段、再入段过程中弹道目标群的不同特性。从结构特性看，飞行中段的威胁日标群可粗分为球锥类、球、角反射器、圆柱及碎片等，形体相对简单，通过高分辨成像进行区分是可行的。

从姿态特性看，各目标的飞行姿态特性主要取决于母舱释放和诱饵时的阶段，一般情况下，自旋稳定飞行以保持空间定向，由于释放过程中不可避免地将对产生一定的横向扰动，可能使产生进动;

另外，当章动角较大，或者母舱投放时因为某些不可控制的原因，甚至是母舱事先设计好的，有可能产生翻滚，模拟形状的诱饵通常也会产生翻滚。

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自动驾驶激光雷达和摄像头的数据融合方法

激光雷达目前给大家的印象就是贵，想在无人车上普及首先应该降格。

目前两种解决办法：其一是采用低线数雷达配合其他传感器，但需搭配拥有极高计算能力系统的无人车；其二是采用固态激光雷达。现今有旋转部件的激光雷达技术较为成熟，激光雷达贵的就是机械旋转部件，固态激光雷达无须旋转部件，采用电子设备替代，因而体积更小，方便集成在车身内部，系统可靠性提高，成本也可大幅降低。由于缺乏旋转部件，水平视角小于180，所以需要多个固态雷达组合一起配合使用才行。

自动驾驶感知模块中传感器融合已经成为了标配，只是这里融合的层次有不同，可以是硬件层（如禾赛，Innovusion的产品），也可以是数据层（这里的讨论范围），还可以是任务层像障碍物检测（obst***e detection），车道线检测（lane detection），分割（segmentation）和跟踪（tracking）以及车辆自身***（localization）等。

车载激光雷达关键参数1） 视场角，包括水平视野和垂直视野

2）分辨率，包括水平分辨率和垂直分辨率

a、水平方向上做到高分辨率其实不难，因为水平方向上是由电机带动的，所以水平分辨率可以做得很高。目前国内外激光雷达厂商的产品，水平分辨率为 0.1 度。

b、垂直分辨率是与几何大小相关，也与其排布有关系，就是相邻两个间隔做得越小，垂直分辨率也就会越小。

增大垂直分辨率的方法（针对机械式激光雷达）：

a、改变激光和的排布方式来实现：排得越密，垂直分辨率就可以做得很小。

b、通过多个 16 线激光雷达耦合的方式，在不增加单个激光雷达垂直分辨率的情况下同样可以达到整体减小垂直分辨率的效果。

3）测距范围

4）距离精度

5）刷新频率

6）扫描频率 - 1s内雷达进行了多少次扫描

7）激光波长 - 目前比较常见的是905nm和1550nm