主要用途:大跨度结构物的竖向振动的控制,如过街天桥、体育场壳顶、悬挑等。
以上结构物的特点:尺寸大、固有频率低、内部阻尼小。
tmd阻尼器和粘滞阻尼器的区别
TMD通常由弹簧、质量块与线性粘滞阻尼器组成。通过合理设计质量、刚度与阻尼系数,调节辅助机构的固有频率接近(微大于)主系统的控制频率。同时由于其提供与速度方向相反的力,由此得名:调谐质量阻尼器。
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如果增加一些阻尼,末端执行器甚至在返回其初始位置后完全没有震荡。相反,如果刚度很高,只有在来自外部环境的力很大的情况下,机器人才会移动。在单纯的位置控制中,无论如何机器人都会尝试到达该位置;如果无法轻松的到达该位置,则机器人会尝试施加很大的力,这种情况可能会对物体造成损坏。
旋转阻尼器的特点
1.速度:旋转阻尼器会根据回转的速度变化使扭矩也跟着变化,随着速度提高,扭矩速度也提高,相对性的随着速度的降低,转矩也会下降。2.温度特性:旋转阻尼器会根据使用的温度变化使扭矩也跟着变化。 当环境温度升高时,转矩减小,而当环境温度降低时,转矩增大。
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