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齿轮阻尼器也称为阻尼装置，增加阻尼的装置，使撞击过程中产生的振动迅速衰减，理想的单向阻尼器是油阻尼器，常用的单向阻尼油包括硅油，炉排油，机油，柴油，发动机油和变压器油，可以制成板式，活塞式，方锥，锥等，其他包括固体粘性阻尼器，空气阻尼器和摩擦阻尼器，根据隔振设计的实际需要，齿轮阻尼器的阻尼比D = 0.05?0.2更好。

如果机器人的末端执行器与另一个物体接触时，使用力控制的行为也会很差，因为力会导致快速运动。比如简单的上楼梯的动作，我们有可能错误的认为还有一个台阶，因此将脚移动到台阶上，但是此时必定会踩空。使用阻抗控制技术，通过定义机器人的刚度和阻尼来控制机器人如何与环境交互。可以让它表现的像一个高度柔顺的弹簧一样，当机器人被推动时，它将向后移动并给与反作用力，直到一段时间后，它又回到初始位置。

旋转阻尼器的特点

1.速度：旋转阻尼器会根据回转的速度变化使扭矩也跟着变化，随着速度提高，扭矩速度也提高，相对性的随着速度的降低，转矩也会下降。2.温度特性：旋转阻尼器会根据使用的温度变化使扭矩也跟着变化。 当环境温度升高时，转矩减小，而当环境温度降低时，转矩增大。