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使用单向阻尼吸收能量并减少冲击不是一项新技术。 在家居机械，汽车和其他工业中，已使用各种齿轮阻尼器来阻尼和耗散能量，已经单向阻尼器放在结构系统上的“特殊”组件可提供运动阻力并消耗运动能量，我们称它们为齿轮阻尼器，阻尼器是一种提供运动阻力并消耗运动能量的装置。

前两种脉冲阻尼器在运行之前是充好气的，也就说在运行过程中一直都保持阻尼器壳体里面有就已经，空气罐式的在初是有空气的，但在一段时间后，里面就已经没有空气，这是产生管路脉冲又产生的原因，那如何解决呢，空气罐式阻尼器壳体上端有个压力表，把压力表拧下来放进去一点空气，就会重新达到工作效果。

如果机器人的末端执行器与另一个物体接触时，使用力控制的行为也会很差，因为力会导致快速运动。比如简单的上楼梯的动作，我们有可能错误的认为还有一个台阶，因此将脚移动到台阶上，但是此时必定会踩空。使用阻抗控制技术，通过定义机器人的刚度和阻尼来控制机器人如何与环境交互。可以让它表现的像一个高度柔顺的弹簧一样，当机器人被推动时，它将向后移动并给与反作用力，直到一段时间后，它又回到初始位置。

1、阻尼器和减震器是一样的吗?

答：阻尼器和减震器，这两个是不一样的，因为阻尼器能提供运动的阻力，从而来减耗运动能量的。而减震器，它则是通过吸收撞击动能来减少结构振动载荷的，所以说，阻尼器是一种装置，而减震器则是一种承载装置。