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马桶座圈上的安装孔配有缓冲油芯。马桶盖和座圈通过两个连接手柄连接。马桶盖上的两个连接手柄之一是用于支撑的圆孔，另一个是扁平孔。为了传递扭矩，座环的两个连接手柄和盖的连接手柄具有相同的含义。连接手柄的圆孔和方孔连接到缓冲油芯轴心的平坦位置。

如果机器人的末端执行器与另一个物体接触时，使用力控制的行为也会很差，因为力会导致快速运动。比如简单的上楼梯的动作，我们有可能错误的认为还有一个台阶，因此将脚移动到台阶上，但是此时必定会踩空。使用阻抗控制技术，通过定义机器人的刚度和阻尼来控制机器人如何与环境交互。可以让它表现的像一个高度柔顺的弹簧一样，当机器人被推动时，它将向后移动并给与反作用力，直到一段时间后，它又回到初始位置。

黏滞阻尼器是一种无刚度的速度型阻尼器，工作时不会改变结构的固有动力特性，只对结构提供附加阻尼，阻尼力—位移滞回曲线饱满近似矩形，使其具有稳定的动力特性和很强的耗能能力。黏滞阻尼器可以用于建筑结构的基础隔震层，也可用于上部结构，因此在建筑减震结构中应用很广泛。