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齿轮阻尼器也称为阻尼装置，增加阻尼的装置，使撞击过程中产生的振动迅速衰减，理想的单向阻尼器是油阻尼器，常用的单向阻尼油包括硅油，炉排油，机油，柴油，发动机油和变压器油，可以制成板式，活塞式，方锥，锥等，其他包括固体粘性阻尼器，空气阻尼器和摩擦阻尼器，根据隔振设计的实际需要，齿轮阻尼器的阻尼比D = 0.05?0.2更好。

如果机器人的末端执行器与另一个物体接触时，使用力控制的行为也会很差，因为力会导致快速运动。比如简单的上楼梯的动作，我们有可能错误的认为还有一个台阶，因此将脚移动到台阶上，但是此时必定会踩空。使用阻抗控制技术，通过定义机器人的刚度和阻尼来控制机器人如何与环境交互。可以让它表现的像一个高度柔顺的弹簧一样，当机器人被推动时，它将向后移动并给与反作用力，直到一段时间后，它又回到初始位置。

黏滞阻尼器是一种无刚度的速度型阻尼器，工作时不会改变结构的固有动力特性，只对结构提供附加阻尼，阻尼力—位移滞回曲线饱满近似矩形，使其具有稳定的动力特性和很强的耗能能力。黏滞阻尼器可以用于建筑结构的基础隔震层，也可用于上部结构，因此在建筑减震结构中应用很广泛。

粘滞阻尼器有哪些特点？

1、位移指示清晰明了，方便判断活塞在油缸中的位置；

2、外形简洁，结构对称、紧凑、安装便捷、安装空间小；

3、低速运动阻力小，不超过额定荷载的10%；

4、预留±25mm长度伸缩调节量，方便现场安装；

5、耗能，达到90%以上；

6、阻尼器两端均装有关节轴承，利于施工安装和工作摆动；

7、液压硅油稳定、抗燃、耐老化；

8、密封性好，密封件采用与介质相容性好的橡胶材料或采用金属密封件。