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安装前常见问题： 

1、减振器在滚轮和导轨安装好后安装，导轨平面和正垂面的平行度务必在要求规定内。 

2、安装前，导轨的安装螺丝按照规定的拧紧扭矩扭紧。 

3、将铜螺孔帽放进导轨安装沉孔内，铜螺孔帽的光洁度一边往下。 

4、把一块整平的铁块放进铜螺孔帽上，用锤子竖直敲打铁块，直到铜螺孔帽的间隙配合毛边摘除出去，拿布将导轨面及铜螺孔帽的毛边擦干净，再次用锤子竖直敲打铁块，直到铜螺孔帽与导轨脸相平，终应用磨刀石将铜螺孔帽表层油平。

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使用单向阻尼吸收能量并减少冲击不是一项新技术。 在家居机械，汽车和其他工业中，已使用各种齿轮阻尼器来阻尼和耗散能量，已经单向阻尼器放在结构系统上的“特殊”组件可提供运动阻力并消耗运动能量，我们称它们为齿轮阻尼器，阻尼器是一种提供运动阻力并消耗运动能量的装置。

如果机器人的末端执行器与另一个物体接触时，使用力控制的行为也会很差，因为力会导致快速运动。比如简单的上楼梯的动作，我们有可能错误的认为还有一个台阶，因此将脚移动到台阶上，但是此时必定会踩空。使用阻抗控制技术，通过定义机器人的刚度和阻尼来控制机器人如何与环境交互。可以让它表现的像一个高度柔顺的弹簧一样，当机器人被推动时，它将向后移动并给与反作用力，直到一段时间后，它又回到初始位置。

粘滞阻尼器有哪些特点？

1、位移指示清晰明了，方便判断活塞在油缸中的位置；

2、外形简洁，结构对称、紧凑、安装便捷、安装空间小；

3、低速运动阻力小，不超过额定荷载的10%；

4、预留±25mm长度伸缩调节量，方便现场安装；

5、耗能，达到90%以上；

6、阻尼器两端均装有关节轴承，利于施工安装和工作摆动；

7、液压硅油稳定、抗燃、耐老化；

8、密封性好，密封件采用与介质相容性好的橡胶材料或采用金属密封件。