管道机器人在排水管道内窥检测中的应用

  　管道机器人在排水管道内窥检测中的应用主要分为四个方向：存量排水管运管情况检测、新建管网结构安全性检测、地面坍塌结构安全检测和管线探测走向巡查。

1)存量排水管运营管理情况检测：存量排水管的运营、维护、管理需要检测技术对管道的功能及结构状况进行掌握，了解存量排水管的运营状况，及时对排水管做好清疏、治理，并对老化排水管进行换管，使管道能够正常运行。存量排水管的应用过程中管道水位过高成为技术应用的重要阻隔。

　　(2)新建管网结构安全性检测：新建管网的结构安全性检测主要是了解新建管网的结构安全状况，及时发现排水管道的损坏

、错口、脱节等结构性缺陷，将管道缺陷发现在新建之初，并配合施工方进行缺陷治理。

　　(3)地面坍塌结构安全检测：通过检测技术发现管道内部重大的结构性缺陷，例如错口、变形等引起地面坍塌的主要缺陷类型，并结合地表探测技术，分析缺陷对地面坍塌的影响，评估缺陷对地面坍塌形成的危害性，从而为地面坍塌隐患发现、检测、治理提供重要的技术依据与数据资料。

　　(4)管线探测走向巡查：利用检测技术，进入管道内部，能够确认管道内部走向，发现管道内部接管情况，从而查清排石管道的走向。

主要原理

车改液压系统是一种以油液作为工作介质，利用油液的压力能并通过控制阀门等附件操纵液压执行机构工作的整套装置，包括动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件（附件）和液压油。原动机的输出特性往往不能和执行机构的要求（力，速度，位移）理想匹配。因此，就需要某种传动装置，将原动机的输出量进行适当变换，使其满足工作机构的要求。车改液压系统就是用液压原理来实现这种变换功能的装置。

液压冲击产生的原因和危害

在车改液压系统中，常常由于某些原因而使液体压力突然急刷上升，形成很高的压力峰值，这种现象称液压冲击。液压冲击产生的原因和危害性。在门突然关闭或液压缸快速制动等情况下，液体在系统中的流动会突然受阻。此时由于惯性作用，液体就从受阻端开始，迅速将动能逐层转换为压力能，因而产生了压力冲击波：此后，又从另一端开始，将压力能逐层转化为动能，液体又反向流动，然后又再次将动能转换为压力能，如此反复地进行能量转化。由于这种压力波的迅速往复传播，便在系统内形成压力震荡。实际上，由于液体受到摩擦力以及液体和管壁的弹性作用，不断消耗能量，才使震荡过程逐渐衰减而趋向稳定。

快速设计的方法

一个完整的车改液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件（附件）和液压油。其中车改液压系统设计是整机设计的重要组成部分，其设计与计算方法因人而异。一个车改液压系统的好坏取决于系统设计的合理性、系统元件性能的的优劣，系统的污染防护和处理，而后一点尤为重要。近年来我国国内液压技术有很大的提高，不再单纯地使用国外的液压技术进行加工。设计步骤和方法：

1） 明确车改液压系统的设计要求；

2） 选定执行元件，进行工况分析，明确系统的主参数；

3） 拟定车改液压系统原理图；

4） 计算和选择液压元件；

5） 车改液压系统性能验算和绘制工作图、编制技术文件。