（2）清洁机器人系统

清洁机器人系统由机器人行走机构、机器人控制系统、动力电池、导线清洁机构和视频监控系统等组成，实现了对架空输电线缆进行工况巡视、导线清洁的功能。

据配电架空线路清洁机器人带电安装与运行现场标准化作业指导书的相关规定，进行巡检前的安全检查及绝缘处理，人工挂载机器人到线路上，通过远程可视化遥控操作，对供电线路进行线路状态检查及表面污垢清洁，机器人具有实时监控系统，在巡检过程中实时回传视频，前置摄像机对未清洁区域进行检查，后置摄像机对清洁效果进行确认；机器人内部有多种传感器实时监测机器人设备及材料状态，对机器人的续航时间、材料容量进行判断并预估剩余行程；作业完成后可生成多种数据分析报表。

根据机器人应用环境的不同，国l际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人两类。其中，工业机器人主要指应用于生产过程与环境的机器人，包括人机协作机器人、工业移动机器人等；而服务机器人则指用于非制造业、服务于人类的各种机器人，主要包括家用服务机器人和公共服务机器人。目前来看，国内在自然灾害应对和公共安全事件方面对特种机器人有着相对突出的需求，因此中国电子协会根据我国实际情况将机器人划分为工业机器人、服务机器人、特种机器人三类。






以往对线路进行绝缘改造，需要对线路进行停电，人工进行撤线、紧线，存在着停电时间长、安全风险大、改造成本高等问题。经过多次安全论证，决定采用绝缘涂覆机器人完成线路的绝缘化改造。“绝缘涂覆机器人是由主体机架、行走机构、挤胶装置、喷嘴单元组成，作业前需要由带电作业人员将机器人挂接到10千伏的裸导线上，操作人员在地面遥控操作，并可以通过显示器观测导线两侧的情况，及时处理作业过程中发现的问题。”






据了解，近年来，为了从源头消除触电隐患、压降线路故障跳闸，大力开展线路绝缘化改造专项行动，对存在触电隐患和跳闸风险的架空线路进行绝缘改造。利用机器人带电进行绝缘涂覆，则可以实现在不停电情况下对架空裸导线进行快速、可靠、就地的绝缘化改造，还能解决一些关键区域传统作业不具备施工条件和施工难度大的问题。
导线上，带电绝缘涂覆机器人以3米/分钟的速度缓缓移动，将绝缘涂料在带电作业的条件下均匀包覆在10千伏架空裸导线上，如同给它披上了一件黑黝黝的“铠甲”。仅仅1个小时左右，3条52米长的裸导线绝缘涂覆就完成了。绝缘涂料与金属导线表面有良好的附着力，40分钟即可表干，24小时后将完全固化，从而形成强力的防腐保护绝缘层。