长期以来，因超高物体、野蛮施工、违l章作业、违l章建房而碰触配电线路，造成导线断裂、跳闸等停电事故及人员设备触电等一系列不安全因素，直接威胁到电网的安全稳定运行。尤其是人民群众在不了解电能***性的情况下在电力线路下方违l章建房导致线路距房屋安全距离不足、群众砍伐靠近导线的树木及受车辆刮碰、石场等因素导致线路跳闸的情况数不胜数，轻则造成线路的局部电量损失，重则造成大面积停电甚至系统瓦解。




近年来，各地频发由于裸导线引发的触电事故，特别是沿江沿河地段，由于垂钓爱好者经常光顾，整改工作迫在眉睫。过去，传统人工操作存在安全风险高、改造成本大等问题。绝缘喷涂是近年来新兴技术，涂覆后自然固化，无需加热等处理，实现了作业人员在地面且不停电情况下也能进行裸导线绝缘化改造。同时，应用智能机器人开展作业，不仅在工作效率上有了很大的提升，还解决了以往遇到线路跨越山沟河道、房屋和树木等不具备施工条件区域时换线工作无法开展的难题。

根据配电线路架空裸线绝缘喷涂实际作业过程，确定绝缘喷涂机器人的总体设计方案。对机器人各单元进行具体的机械结构设计。机器人整体分为升降和行走单元、喷涂单元两个部分。进行机器人控制系统设计，实现人机交互。绝缘喷涂机器人目标是实现自动化绝缘漆喷涂，通过控制箱或平板向机器人发出相应命令，收到指令后将其翻译为对应的时序信号，控制相应设备开始工作。而机器人本体设备的状态数据会被控制系统读取，机器人和控制系统进行无线通信。

绝缘漆喷涂机器人的主要技术指标：

（1）机器人重量：不含料约28kg；

（2）机器人尺寸：

960mm*390mm*425mm；

（3）安装方式：人工安装就位，视频实时传输；

（4）喷涂方式：自动喷涂，通过与地面数据交换实现；

（5）爬坡能力：大于15°，适应线路高度20m以下；

（6）行进速度：大约3m/min，保证工作效率；

（7）喷涂距离：约50米。

据了解，以往对输电线路进行绝缘改造，由于环境、技术、人员等条件限制，存在安全风险大、停电时间长、改造成本高等问题，而绝缘涂覆技术的应用，是让机器人根据指令自动为导线加装防护层，其涂覆的绝缘材料在绝缘强度、抗张强度、膨胀系数等方面的性能，做到了与传统绝缘导线无差别，从而有效降低和了线路运行的环境隐患风险。同时，该技术还可以实现局部绝缘修复或处理，大幅度减少了导线更换时间，减低了导线绝缘改造难度。