（2）清洁机器人系统

清洁机器人系统由机器人行走机构、机器人控制系统、动力电池、导线清洁机构和视频监控系统等组成，实现了对架空输电线缆进行工况巡视、导线清洁的功能。

据配电架空线路清洁机器人带电安装与运行现场标准化作业指导书的相关规定，进行巡检前的安全检查及绝缘处理，人工挂载机器人到线路上，通过远程可视化遥控操作，对供电线路进行线路状态检查及表面污垢清洁，机器人具有实时监控系统，在巡检过程中实时回传视频，前置摄像机对未清洁区域进行检查，后置摄像机对清洁效果进行确认；机器人内部有多种传感器实时监测机器人设备及材料状态，对机器人的续航时间、材料容量进行判断并预估剩余行程；作业完成后可生成多种数据分析报表。

架空线路绝缘包覆机器人是一种智能化设备，由机器人行走机构、绝缘材料供应系统、机器人控制系统、动力电池、绝缘包覆机构和视频监控系统等组成。包覆机器人在直接架空裸导线施工，将绝缘涂料均匀包覆在架空线上，能走的小线径为25cm以上的导线。绝缘涂料涂表固化时间为30分至40分钟，层厚度为3毫米，高耐压可达19.7千伏。可将裸导线改造为绝缘导线，实现线路全绝缘，提高电能传输的安全性。

利用机器人开展导线绝缘涂覆工作，裸导线极易因为***缠绕、树线矛盾等问题造成故障，安全隐患较大。传统的更换绝缘导线的解决方法需要对线路进行停电，更换难度较大，而且在大档距、大跨越等区域不具备施工条件。绝缘涂覆机器人可以在不停电、不更换导线的情况下实现线路的绝缘化，降低了施工成本及更换难度，且喷涂后导线的绝缘性能优于传统的绝缘导线。