为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，要求所设计的机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．文中针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。



冷却水系统由水箱、水泵和冷却水管及水压开关组成。水箱里的冷却水经水泵流经冷却水管，经水压开关后流入焊，然后经冷却水管再回流入水箱，形成冷却水循环。水压开关的作用是保证当冷却水未流经焊时，焊接系统不能起动焊接，以保护焊，避免由于未经冷却而烧坏。焊服务包括清剪丝装置，涂油装置，及TCP自动校正装置。可提高百分之 8的正常运行时间。TCP自动定义；TCP自动检查/更新；TCP重复率 +/- 0.1mm；工件质量稳定；更高系统可靠运行时间



送丝过程中，三个滚轮一方面围绕焊丝公转，另一方面又绕着自己的轴自转。调节电动机的转速即可调节焊丝送进速度。这种送丝机构可串联起来而成为所谓线式送丝系统，使送丝距离更长(可达60m)。若采用传送，可传送7～8m。这种线式送丝方式适合于输送小直径焊丝(φ0．8～1．2mm)和钢焊丝，以及长距离送丝。在焊内部装有导电嘴(紫铜或铬铜等)。焊还有一个向焊接区输送保护气体的通道和喷嘴。喷嘴和导电嘴根据需要都可方便地更换。