由于变位机翻转的变位角度较大，机器人焊接工装夹具尽量避免使用活动手动插销。机器人焊接工装夹具应尽量采用快速压紧件，且需配置带孔平台。以便将压紧快速装夹压紧。与普通焊接夹具不同，机器人焊接工装夹具除正面可以施焊外，其侧面也能够对工件进行焊接，可以延伸。焊丝对焊接机器人焊接过程中的影响机器人根据需要可选用桶装或盘装焊丝。

常用焊接变位机的基本形状有伸臂式、倾翻回转式和双立柱单回转式等。由于旋转自由度的限制，这些变位机不能进行工件在空间中的任意旋转，因此不能将所有类型的焊缝旋转到所需的位置。下面具体介绍焊接变位机的选用和常用的各种变位机的形状。焊接变位机，工程机械结构件使用焊接变位机的重要性。　工程机械的大部分结构件，如推土机、挖掘机、压路机都非常复杂，是整机的主要关键部件，焊接质量的好坏直接影响整机的性能。

    执行焊接工作时，分别由机器人和变位机控制器解析执行。这种设计办法的根底在于求解工件焊接轨迹在用户坐标系下的位置。在焊接前，先要树立用户坐标系，肯定变位机相关于焊接机器人的位置，然后求得焊缝轨迹在该坐标系下的表达式，确定变位机运动控制函数，并由机器人和变位机的运动关系求得机器人的空间运动轨迹。

    由于焊接机器人和变位机采用的是两套不同的控制系统，要保证协同作业还需求统一的时钟触发，这点应该在硬件系统控制中予以完成，如统一这两个系统的指令信号时钟，完成同步触发。此外，在示教过程中，示教文件和加工文件的文件构造设计亦不容轻视。

     焊接变位机工作台有一个整体翻转的自由度。可以将工作翻转到理想的焊接位置进行焊接。另外工作台还有一个旋转的自由度。该种变位机已经系列化生产，主要用于一些管，盘的焊接。工作台边同回转机构支承在两边的倾斜轴上，工作台以焊速回转，倾斜边通过扇形齿轮或液压油缸，多在140°的范围内恒速倾斜。

     该机稳定性好，一般不用固定在地地基上，搬移方便。其适用范围为1至50t工件的翻转变位，是目前应用广泛的结构形式，常与伸缩臂式焊接操作机配合使用。座式变位机座式变位机通过工作台的回转或倾斜，使焊缝处于水平或船形位置的装置。工作台旋转采用变频无级调速，工作台通过扇形齿轮或液压油缸驱动倾斜。