对传动平稳性和精度的要求：用于自动焊接的变位机，就要求传动具有较高的精度，这时就可以选择蜗杆传动和齿轮传动；对自锁、过载的保护，吸振等能力的要求 ： 一般升降用的或翻转用的以及有倾覆***的传动，传动机构须有自锁能力。传动方式和其相应的传动机构可能有多个，这时就要从它们之间的传动功率大小、尺寸紧凑程度，传动低和制造成本来综合考虑后择优选定了。

根据汽车悬挂零件焊接自动化生产的实际需要，研究了包括焊接机器人及其工装变位机在内的9轴伺服控制系统的实际样机，给出了电气控制系统硬件、软件与通讯实现方案;实际系统调试与运行结果表明，所提出的9轴伺服控制系统方案合理，运行可靠，能够满足汽车悬挂零件焊接自动化技术要求。相对于国外发达***的大企业，国内的劣势主要在于变位机与焊接自动化设备的联动技术方面还具有很大差距。这个差距不仅仅为国外的***设备进行模仿学习就可以缩小，要缩小这一差距，还需要在数据焊接变位机的基础研究开展，深入学习分析数控焊接变位机的传动方案、控制原理、联动技术等。


通过I/O信号直接控制变位机运行，即由外部PLC直接控制运行，PLC与机器人进行信号交互，机器人间接控制变位机运行，这种控制方式的变位机相对来讲价格便宜很多，但是不能与机器人进行联动运行。由机器人控制器进行运行控制，这种控制方式变位机可以与机器人进行联动实现直线插补或圆弧插补运行；通过I/O信号直接控制变位机运行，即由外部PLC直接控制运行，PLC与机器人进行信号交互，机器人间接控制变位机运行。变位机可以在工作台上固定一个的焊接卡盘或其他工具来夹紧工件进行手工焊接。


在实际操作中，关于一些结构复杂的焊件，如果不及时改动，可能达不到预期的焊接效果。此刻，反映了焊接的效果。由于焊接机器人无法依照设定的路径进行焊接，因而要确保焊接质量并进步生产效率，一般需要将焊缝水平缓垂直地调整到合适方位，例如水平缓垂直焊接。因而，有必要及时改动焊件的方位。这就是为什么简直所有的焊接机器人都需要配备相应的焊接方位来进行焊接的原因。当焊接机器人与焊接配合使用时，焊接的精度要求是不同的，同步协调除了方位精度外，还要求高精度。