对于ABB机器人来说，在编写外部扩展轴的运行程序时可以直接使用机器人运动指令，外部轴的点位数据会一同记录在机器人运动的点位数据中。在软件中，变位机的控制程序有三种编写方法，一种是直接使用机器人虚拟示教器编写，另一种是使用虚拟软件的机器人离线程序编写工具编写，一种是在软件“RAPID”菜单栏中直接用键盘敲击代码编写。至于这三种方法选择哪一种，可以根据个人的使用习惯选择，效果都是一样的。值得注意的是，变位机可以与机器人同步运行，只要把变位机与机器人的运动点位示教在同一条运动程序中就可以实现；如果变位机与机器人都需要单独运行，那么就需要单独示教各自的运动程序，即异步运行。


在相对国外发达***比较昂贵的劳动力以及一定的技术保障下，国内企业可以做出的数控焊接变位机。为此加大对数控焊接变位机的研究与开发，缩小与发达***差距，是当前科研中的一大大课题。研究内容 本次毕业设计的主要内容为开展2自由度焊接变位机机械设计，首先将分析焊接变位机性能与结构，在这样的基础上将设计焊接变位机的总体方案，具体将分为结构形式、驱动模块以及回转结构设计。在分析数据与工作条件的基础上，确定本文所选择的电动机。


焊接变位机还可与焊接操作人员配合使用，实现自动焊接，广泛应用于焊接、切割、打磨、装配、喷漆、检测等过程。焊接变位机具有操作简单、使用灵活等特点，适用于焊接各种法兰、钢管、环形件、圆形件等。此外，根据客户的不同要求，可配备薄卡盘、气动顶轴装置和焊调节机构，实现圆周焊缝的理想自动焊接状态，快速有效地完成焊接工作。按照自身的承载能力进行操作。焊接变位机的型号不同，其承载能力也是不同的，用户需要根据自身的工件规格来选择合适的焊接变位机，有利于在保证回转稳定性，值得注意的是，工件不能超出焊接变位机的承载能力，容易对焊接变位机造成伤害。


回转、翻转和提升均采用高精度交流伺服驱动系统，能够给工件准确***，保证工件在空间的位置精度，即可单独操作又可与和机器人配套。L型变位机采用Ｌ形结构，开敞性好，工件装卡高度适宜，便于焊接操作，适用于焊缝位置较多的结构件。在焊接时使焊缝处于很好的位置，避免仰焊、立焊，保证焊接质量,根据工件的焊缝要求，变换焊接位置。回转、翻转均采用高精度交流伺服驱动系统，能够给工件准确***，保证工件在空间的位置精度，即可单独操作又可与和机器人配套。