送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的安稳性，而后者软管校长，当机器人把焊送到某些位置，使软管处于多曲折状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝安稳性的问题，，而且摇摆在每一周期中的停顿点处，机器人也应主动停止向前运动，以满意工艺要求。

如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件***在工作台面上，这种系统既是再简单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊姿态的要求。



焊接电流通过导电嘴等部件时产生的电阻热和电弧辐射热一起，会使焊发热，故需要采取一定的措施冷却焊。冷却方式空气冷却、内部循环水冷却，或两种方式相结合。对于空气冷却焊，在CO2气体保护焊时，断续负载下一般可使用高达600A的电流。但是，在使用***气或氦气保护焊时，通常只限于200A电流。焊的分类 半自动焊通常有两种形式：鹅颈式和手式。鹅颈式焊 适合于小直径焊丝，使用灵活方便，特别适合于紧凑部位、难以达到的拐角处和某些受限制区域的焊接；